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탄성 밴드를 사용한 로봇용 드럼 감기

이 문서는 위치 제어에 관한 것입니다. 위치 제어는 중증도와 같이 힘줄을 제어하는 ​​탄력 있는 자동화 팔입니다. 로봇은 신축성 있는 케이블로 구동되며 패킹 드럼은 그림 외부에 결합됩니다. 일부 산업에서 사용 가능한 고무 로프는 묶음으로 사용됩니다. 장점은 고무 먼지의 비선형 특성과 관련된 이점을 활용하여 저렴하고 논의된 조정 가능한 모기지를 얻을 수 있다는 것입니다. 이론상으로 깊은 중력 보상은 신뢰할 수 있는 매개변수와 현재 페이로드의 무게에 대한 정확한 멀티미터를 사용하여 수학적 구성을 필요로 합니다. 그러나 봇에 대한 자세한 정보를 고려해야 하기 때문에 유용성, 적응성 및 비용 측면에서 어려움이 있습니다. 이 기사에서는 정지 상태에서 작동하는 건강한 자세 오차와 공칭 조임 역할을 기반으로 놀라운 가반하중을 재평가하고 보상하는 방법을 제시합니다. 올바른 고무 케이블의 비선형성으로 인해 중력 보상을 사용하여 한 번의 작업으로 조합하여 작동 오류가 해결되지 않았습니다. 그러나 경험에 따르면 지불하는 것과 동일한 작업을 단순하게 반복하면 그 오류가 줄어듭니다. 모든 실리콘 스트링에서 발생하는 비선형성을 고려하여 메커니즘을 이론적으로 명확하게 연구하여 총 오류를 줄입니다. 정확한 반복 프로세스에는 시간이 걸리지만 사전에 호출하는 정보가 적은 방법도 있습니다. 요소적으로는 정교한 힘센서에 비해 더 많이 필요하기 때문에 저렴하다. 더 적은 오류로 인해 일반적인 고무 와이어 재료를 원하는 경우 메커니즘을 적용할 수 있으므로 비용을 낮추기 위해 실질적이고 재구성 가능한 로봇과 함께 작동하는 것이 합리적입니다.

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