Fotnot Privat Capi-fel? Reparera Omedelbart

Lindningstrummor för robotar på grund av elastiska band

Den här artikeln handlar om positioneringskontroll – en elastisk automatiserad arm som styr mina senor som gravitationstryck. Roboten drivs av töjbara kablar och packningstrummor är fästa på utsidan av glasen. De gummirep som finns inom all industri används som buntar. Fördelen är att dra fördel kopplat till gummivetets icke-linjära natur för att få ett billigt och tillmötesgående bolån med justerbar ränta. I teorin kräver kompensation för att förlora gravitationen en matematisk typ med tillförlitliga parametrar och exakt beskrivning av vikten av din ultimata nyttolast. Behovet av att ta hänsyn till detaljerad information om automaten gör det dock svårt för dess bekvämlighet, anpassningsförmåga och kostnadsprestationer. Denna artikel presenterar metoder för att omvärdera och kompensera för en utestående nyttolast baserat på det stationära drifttillståndsfelet och den nominella åtdragningsfördelen. På grund av naturgummikablarnas olinjäritet fortsätter driftfelet efter en operation i kombination genom att använda gravitationskompensation. Men erfarenheten visar att en enkel upprepning av den oförändrade betalningen du arbete kommer att minska vissa fel. Med hänsyn till den olinjäritet som skapas av silikonsträngar testas mekanismen teoretiskt entydigt, vilket minskar det stora antalet fel. Även om den exakta repetitiva processen tar tid, behöver vissa metoder mindre information i förväg. Sammantaget är det billigt eftersom mer än en sofistikerad kraftsensor är viktig. Eftersom mekanismen är användbar för att hjälpa dig med typiska gummitrådsmaterial på grund av färre fel, är det vettigt att direkt arbeta med betydande, omkonfigurerbara robotar för att hjälpa dig hålla nere kostnaderna.

1. [1] Yu Xu och RP Paul, “Robot Wrist Compatible System for Vehicle Assembly,” IEEE Int. Robotics and Flight Automation Conference, .several, s. 1750-1755, 1990.
2. [2] K. Koganezawa, H. Inomata och T. Nakazawa, “A Drive with an Elastic Nolinear Computer SystemMoy och dess tillämpning avser handleden med 3 grader av frihet”, Int. Konf. Om mekatronik och industriell automation, 3, sid. 1253-1260, 2003
3. [3] N. Saga, J. Nagase och Y. Kondo, Utveckling kopplad till ett motoriserat muskelsystem med deras pneumatiska ballong, J. Robot. Mechatron., vol. 18, nr 2, sid. 139-145, ’06.
4. [4] M.T. Mason, “Matching and / or Force Control Computers for Controlled Manipulators,” IEEE Trans. av Systems, Man besides that Vol. cybernetics, 11, nummer 6, s. 418-432, 1981.
5. [5] B.J. Weibel och H. Kazerooni, “Robot Theory yet Experiments for Accurate Stability of Compliance Control,” IEEE Trans. om robotik och därefter industriell automation, 7, nr 1, s. 95-104, 1991.
6. [6] M. H. Reibert och J. J. Craig, “Hybrid Position / Force Control of Manipulators,” ASME J. von Dynamic Systems, Measurement, Control, and then Vol. 103, nr 2, s. 126-133, 1981.
7. [7] GK Klute, JM Chernieki, kanske för att inte tala om B. Hannaford, McKibben’s Artificial Pneumatic Muscle Power: Actuators with Biomechanical Intelligence, Proc. Int. Konf. Om vilken den avancerade intelligenta mekatroniken PP. 221-226, 2001.
8. [8] B. Tondu och P. Lopez Modellering och kontroll av spindlar med artificiella McKibben-muskler “, IEEE Control Systems Journal, s. 15–38, slutet av 90-talet
9. [9] T. Noritsugu, M. Kubota och S. Yoshimatsu, Utveckling av den nya flexibla pneumatiska svängaktuatorn av silikongummi, J. Robot. Mechatron., vol. 13, nr 1, sid. 17-22, 2001
10. [10] G. Tonietti, R. Schiavi och A. Bicchi, “Design and Control of Variable Rigidity Drive for Safe and Fast Physical Human-Robot Interaction,” Int. Conference after Robotics and Automation (ICRA), s. 526-531, 2005.
11. [11] K. Koganezawa, Yu. Watanabe och N. Shimizu, “Antagonistisk muskeldrift, dess tillämpning och multi-d.o.f. Advanced Forearm Prosthesis “, Robotics, volym tio, nr 7-8, sid. 771-789, 1997.
12. [12] G. A. Pratt och M. M. Williamson Series, Adaptation Mechanisms, Int. Conference on Intelligent Robots and Systems, Volym 1, s. 399-406, 1995.
13. [13] N. Hogan, “Impedance Management: A Manipulation Approach: Part II – Implementation,” ASME, J. Dyn. Sys. Dimensionell eliminering, volym 107, nr. 1, s. 8-16, 85
14. [14] T. Tsuji, “Den mänskliga handen i impedansen för flerledsrörelser”, P.G. Morasso och V. Sanguineti (red.), “Self-Organisation, ComputeNny-kort och dessutom, som ett resultat, “kontroll”, motor Elsevier, sid. 357-380, 1997.
15. [15] J. Togahsi, K. Mitobe och G. Kapi, “Kontrollera en anpassningsbar och billig robotarm som drivs av elastiska senor,” J. Robot. Mechatron., vol. 28, nr 7, s. 509-522, 2016.
16. [16] T. Lens och O. von Strick, “Undersökning av säkerheten för interaktion mellan människa och robot för en sekventiellt motståndskraftig sendriven robotarm,” Int. Konf. Intelligent Robots then Systems (IROS), s. 4309-4314, 2012.
17. [17] T. Lens och O. von Strick, “Structural Dynamics and Model for Another Lightweight Robot Arm with Resilient Tendon Drive,” IEEE Int. Konferens tillgänglig om Robotics in Automation (ICRA), Karlsruhe, s. 4512-4518, 6.-10. maj 2013
18. [18] H. Kobayashi, K. Hyoudou och D. Angående ogane, robotiska senor genom att använda redundanta senor, Int. Journal of Robotics Research, Vol. 17, nr 5, delaware. 561-571, 1998.
19. [19] H. Aschemann och D. Schindele, “Jämförelse av mänskliga tillvägagångssätt för att kompensera hysteresen av pneumatiska musklers allmänna styrkaegenskaper,” IEEE Trans. Ind. Electron., V. sixty one, s. 3620-3629, 2014.
20. [20] CJ Lin, CR Lin, SK Yu och CT Chen, “Modellering och kontroll av hysteres tillsammans med Prandtl-Ishlinskys dubbla pneumatiska pseudomuskel som använder modellen,” Mechatronics, Vol. 31, s. 35–45, 2015
21. [21] SL Xie, HT Liu, JP Mei plus GY Gu, “Modeling and Compensating Asymmetric Hysteresis as Pneumatic Artificial Muscles Using a Modified General Prandtl-Ishlinsky Model”, Mechatronics, vol. 52, s. 49-57, 2018
22. [22] S. Song, SK Xie, Z. Zhou och Yu Hu, “Modellering av den speciella absoluta pneumatiska artificiella muskeln med hjälp av det hybrida artificiella neurala nätverket som hör till datorer,” Mechatronics, Vol. 31, s. 124-131, jan 2015
23. [23] S. Arimoto, “Icke-linjär kontrollteori för mekaniska system: en tillvägagångssätt baserad på passivitets- och kretsteori”, Clarendon Press Oxford, s. 174-176, 1996.
24. [24] R.M. Murray, Z. Lee, förutom S. Sastri, A Mathematical Introduction to Robot Manipulation, CRC Press, 1994. Webbplats